工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)

 發(fā)布日期：2019-06-05    瀏覽次數(shù)：2006

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)：發(fā)那科機(jī)器人維修，ABB機(jī)器人維修，庫(kù)卡機(jī)器人維修，安川機(jī)器人維修，OTC機(jī)器人維修，電裝機(jī)器人維修，三菱機(jī)器人維修，史陶比爾機(jī)器人維修，柯馬機(jī)器人維修，東芝機(jī)器人維修，川崎機(jī)器人維修，那智機(jī)器人維修

一、掌握安全理念

“軌跡交叉論”認(rèn)為，在一個(gè)系統(tǒng)中，人的不安全行為和物的不安全狀態(tài)的形成過程中，一旦發(fā)生時(shí)間和空間的運(yùn)動(dòng)軌跡交叉，就會(huì)造成事故。所以，我們?cè)诮o機(jī)器人“治病”時(shí)，一方面要熟悉機(jī)器人的安全設(shè)備，另一方面要遵守機(jī)器人安全操作流程，禁止出現(xiàn)“三違”行為。

二、熟悉安全設(shè)備

如果操作不當(dāng)，機(jī)器人就可能引發(fā)很嚴(yán)重的安全事故，為此誕生了許多安全設(shè)備，以進(jìn)一步降低發(fā)生事故的概率和降低事故危害。以某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人為例，簡(jiǎn)單介紹下機(jī)器人的安全設(shè)備。

(一)急停設(shè)備

機(jī)器人有以下急停設(shè)備：

1.示教盒急停按鈕;

2.控制柜急停按鈕(斷開伺服電源)。

當(dāng)急停按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)行;外部急停輸入信號(hào)來自外圍設(shè)備(如安全光柵、安全柵欄、安全門);信號(hào)接線端在機(jī)器人控制柜內(nèi)。

(二)模式選擇開關(guān)

模式選擇開關(guān)安裝在機(jī)器人的示教盒上，維修人員能通過這個(gè)開關(guān)來選擇一種運(yùn)行模式。通過模式選擇開關(guān)選擇運(yùn)行模式時(shí)，相應(yīng)的信息會(huì)顯示在示教盒(TP)的液晶顯示屏(LCD)上。

運(yùn)行模式

1.操作界面有效;

2.能通過示教盒的啟動(dòng)按鈕來啟動(dòng)機(jī)器人程序;

3.安全柵欄信號(hào)有效;

4.機(jī)器人能以制定的速度運(yùn)行。

示教模式

1.程序只能通過示教盒(TP)來激活;

2.機(jī)器人運(yùn)行速度不超過250mm/s;

3.安全柵欄信號(hào)有效。

(三)安全設(shè)備

1.安全柵欄(固定的防護(hù)裝置);

2.安全門(帶互鎖裝置)，安全插銷和插槽;

3.其他保護(hù)設(shè)備。

這些安全裝置必須符合國(guó)家相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)。

安全柵欄

1.柵欄必須能夠抵擋可預(yù)見的操作及周圍沖擊;

2.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，并且它本身不是引起危險(xiǎn)的根源;

3.柵欄防止人們通過“打開互鎖設(shè)備”以外的其他方式，進(jìn)入機(jī)器人的保護(hù)區(qū)域內(nèi)(即非安全區(qū)域);

4.柵欄是永久固定在一個(gè)地方的，只有借助工具才能使其移動(dòng);

5.柵欄要盡可能地不妨礙生產(chǎn)過程;

6.柵欄應(yīng)該安置在距離機(jī)器人最大運(yùn)動(dòng)范圍足夠遠(yuǎn)的地方;

7.柵欄要接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。

安全門和安全插銷

1.除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行;

2.全門關(guān)閉前，不能重新啟動(dòng)機(jī)器人在線運(yùn)行，這是操作人員必須要考慮的;

3.安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適尺寸;

4.安全門必須在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)(帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置)，或者是在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)打開安全門就能發(fā)送停止或急停命令(互鎖的防護(hù)裝置)。

注意：要確保用來防止危險(xiǎn)(如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)行等)的互鎖裝置，不能成為產(chǎn)生新的危險(xiǎn)來源(如危險(xiǎn)物掉落到工作區(qū)域)。

三、相關(guān)注意事項(xiàng)

我們維修人員在給機(jī)器人維修時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到“修不好”、“沒有維修價(jià)值”的情況，只能進(jìn)行更換部件操作了。那么更換部件又有哪些需要注意事項(xiàng)呢?

(一)更換前需要注意以下事項(xiàng)

在操作機(jī)器人前，檢查控制柜的前門急停按鈕被按下時(shí)，伺服電源燈是否為關(guān)閉狀態(tài)。在緊急情況下若不能使機(jī)器人停止，會(huì)引起人員受傷或設(shè)備損壞。

在機(jī)器人的活動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行示教操作時(shí)，請(qǐng)注意以下事項(xiàng):

1.保持從正面觀看機(jī)器人;

2.嚴(yán)格遵守操作步驟;

3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場(chǎng)所;

4.由于誤操作所引起的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)傷亡事故;如有問題，請(qǐng)立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按鈕;

5.進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前，要檢查機(jī)器人動(dòng)作有無異常，檢查外部電纜遮蓋物有無破損。如有異常，則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施;

6.示教盒用完后須放回原位。如不慎將示教盒放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，示教盒可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。

(二)更換控制柜部件時(shí)需要注意

1.務(wù)必在斷開電源后，再打開控制柜的門，否則有觸電危險(xiǎn);

2.切斷電源5分鐘后再更換伺服單元、開關(guān)電源盒單元、系統(tǒng)I/O單元、接觸器等元件，在這期間請(qǐng)不要觸摸接線端子，否則有觸電危險(xiǎn);

3.維修中，在總電源(閘刀開關(guān)、開關(guān)等)控制柜及有關(guān)控制箱處貼上“禁止通電”、“禁止合上電源”等警告牌;

4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險(xiǎn);

5.維修結(jié)束后，請(qǐng)不要將工具遺留在控制柜內(nèi)，確認(rèn)控制柜的門是否關(guān)好。

(三)更換伺服時(shí)需要注意

1.更換伺服單元，務(wù)必要在切斷電源5分鐘后進(jìn)行;

2.在這期間，請(qǐng)不要觸摸接線端子，否則有觸電的危險(xiǎn)。

(四)更換系統(tǒng)主機(jī)單元時(shí)需要注意

更換系統(tǒng)主機(jī)單元，務(wù)必要切斷電源，否則有觸電危險(xiǎn)。

(五)更換接觸器等元件時(shí)需要注意

更換接觸器等電氣元件一定要切斷外部電源，務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人控制柜沒有電源接入。

(六)更換電池時(shí)需要注意

1.舊電池應(yīng)妥善處理，以免造成污染;

2.電池每2年更換一次，電池更換后確認(rèn)零點(diǎn)位置是否正確。

上一篇： 數(shù)控系統(tǒng)維修
下一篇：變頻器維修