科爾摩根驅動器維修及控制方式

 發(fā)布日期：2019-07-06    瀏覽次數：702

科爾摩根驅動器維修及控制方式：ServoStar S600驅動器型號：S60100   S60300   S60600   S61000   S61400  S62000   S62001   S64001   S67001servostaR 346;DANAHERMOTION數字伺服放大器，科爾摩根(KOLLMORGEN)伺服驅動控制器一般都是三環(huán)控制系統，從內到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、方位環(huán)。

1、科爾摩根驅動器維修及控制方式：首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調理后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢便是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反應”值進行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調理輸出給電機，“電流環(huán)的輸出”便是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反應”不是編碼器的反應而是在驅動器內部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓磻o電流環(huán)的。

2、科爾摩根驅動器維修及控制方式：速度環(huán)：速度環(huán)的輸入便是方位環(huán)PID調理后的輸出以及方位設定的前饋值，我們稱為“速度設定”，這個“速度設定”和“速度環(huán)反應”值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調理（主要是份額增益和積分處理）后輸出便是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反應來自于編碼器的反應后的值通過“速度運算器”得到的。

3、科爾摩根驅動器維修及控制方式：方位環(huán)：方位環(huán)的輸入便是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數據到驅動器地址的伺服例外），外部的脈沖通過滑潤濾波處理和電子齒輪核算后作為“方位環(huán)的設定”，設定和來自編碼器反應的脈沖信號通過偏差計數器的核算后的數值在通過方位環(huán)的PID調理（份額增益調理，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和方位給定的前饋信號的合值就構成了上面講的速度環(huán)的給定。方位環(huán)的反應也來自于編碼器。

　　伺服的電流環(huán)的PID常數一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需求更改。

　　速度環(huán)主要進行PI（份額和積分），份額便是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數進行適宜的調理才能到達抱負作用。方位環(huán)主要進行P（份額）調理。對此我們只需設定方位環(huán)的份額增益就好了。

　　方位環(huán)、速度環(huán)的參數調理沒有什么固定的數值，要依據外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機自身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調理的簡單方法是在依據外部負載的情況進行大體經歷的范圍內將增益參數從小往大調，積分時間常數從大往小調，以不呈現轟動超調的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進行設定。

科爾摩根驅動器維修及控制方式　　當進行方位模式需求調理方位環(huán)時，最好先調理速度環(huán)（此時方位環(huán)的份額增益設定在經歷值的最小值），調理速度環(huán)安穩(wěn)后，在調理方位環(huán)增益，適量逐步添加，方位環(huán)的響應最比如速度環(huán)慢一點，否則也簡單呈現速度震動。 kmzxb.cn

Kollmorgen-Danaher motion 科爾摩根-丹納赫 伺服驅動器 SC1R06260

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