1、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤，如何處理？

　　高速旋轉(zhuǎn)時發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤。

　　對策：檢查電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

　　輸入較長指令脈沖時發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤。

　　對策：增益設(shè)置太大，重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能；延長加減速時間；負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。

　　運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計數(shù)器溢出錯誤。

　　對策：增大偏差計數(shù)器溢出水平設(shè)定值；減慢旋轉(zhuǎn)速度；延長加減速時間；負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

　　2、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修在有脈沖輸出時不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理？

　　監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良；檢查帶制動器的伺服電機(jī)其制動器是否已經(jīng)打開；監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入；Run運(yùn)行指令正常；控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

　　3、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修沒有帶負(fù)載報過載，如何處理？

　　如果是伺服Run（運(yùn)行）信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

　　檢查伺服電機(jī)動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；如果是帶制動器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動器打開；速度回路增益是否設(shè)置過大；速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。

　　如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：

　　位置回路增益是否設(shè)置過大；定位完成幅值是否設(shè)置過小；檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。

　　4、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修運(yùn)行時出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理？

　　伺服配線：

　　使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

　　伺服參數(shù)：

　　伺服增益設(shè)置太大，建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　機(jī)械系統(tǒng)：

　　連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機(jī)。

　　5、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修做位置控制定位不準(zhǔn)，如何處理？

　　首先確認(rèn)控制器實際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序；

　　監(jiān)視伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令個數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線電纜；檢查伺服指令脈沖模式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置得一致，如CW/CCW還是脈沖+方向；

　　伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益；伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動時易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個機(jī)械原點信號，在誤差超出允許范圍之前進(jìn)行原點搜索操作；機(jī)械系統(tǒng)本身精度不高或傳動機(jī)構(gòu)有異常（如伺服電機(jī)和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等）。

　　6、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)維修做位置控制運(yùn)行報超速故障，如何處理？

　　伺服Run信號一接入就發(fā)生：檢查伺服電機(jī)動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

　　輸入脈沖指令后在高速運(yùn)行時發(fā)生：控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率；電子齒輪比設(shè)置過大；伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新用手動或自動方式調(diào)整伺服增益。